なんだか微笑ましい質問ですね。
既に付き合っているなら、あらかじめ匂わせておくといいかもしれませんね。
例えば、並んで座れるカップルシートがある個室レストランなどに行ってみたいと言われたら、お相手は「これはもしかして？」と期待というか、備えというかをしてきます。
密着する必然性と人目に対する十分な遮蔽さえ確保出来れば、あとは関係は深まる一方です。お相手がお若いならカラオケとかでも十分雰囲気作りは出来ます。
ただ大人なので大丈夫だと思いますが、あくまでそういった空間ではその気にさせるのみに留め、お楽しみはきちんと場所を移してくださいね。応援しています。