その気にさせたい

そういう人も稀にいるでしょうけど(潔癖症とか)、大半は奥手か異性と関わる機会がなかっただけだと思います
その気にさせるだけなら、腕に組み付いて胸を当てるとか、座った時に脚(腿)を当てるとかで良いかと
ポイントは「自分は拒否しないよ」というサインを出すことですね
　
女性からしたら意外かもしれませんが、男性は下手に女性に手は出せないものです
下手すれば関係は崩壊するわ、社会的に終わるわ、目に見えない女性の気持ち一つで失うものが多いので
特に奥手な男性は滅茶苦茶気にしてます
なので、グイグイいかなくても拒否しないという姿勢さえうまく見せられれば、相手に好意と最低限の勇気があれば乗らせるには十分かと

恥ずかしながら28歳童貞です。
性欲はあるはず。本人もなりたくて34歳まで童貞だとは到底思えません。

失敗したらどうしようなど、不安があり切り出せないのかもしれないです。

男性が勇気を出すべきかと思いますが、女性からいくのもありだと思います。

最後になりますが、童貞であることを馬鹿にするようなことだけは、やめてあげて欲しいです。

性欲が弱いってことはないでしょう。もちろん世の中そういう人も少数はいるでしょうけれど。
多分ですが、あなたのセックスしたい気持ちが伝わっていないのかと。
どストレートに「抱いて」とか「一晩中して欲しい」とか言ってどんどんグイグイ行きましょう。
それで引くようなら、相手はセックスに対してではなく、あなたに興味がありません。そんなことはまずないと思いますが。